Derinin bir nesne ile temas ettiğini algılamasına dokunma duyusu denir. Deri yüzeyinde deride bulunan algılayıcılar denilen ve farklı ağrı, basınç ve titreşim düzeyleri ile 45 derece ile 10 derece arasında değişen ısıları algılayan yüzlerce algı siniri ucu bulunur. Sinir uçları parmak uçları, dudaklar ve dil gibi vücut bölümlerinde yoğunlaştığından dokunmanın duyarlılık derecesi vücudun çeşitli bölgelerinde önemli farklılıklar gösterir. Parmak uçları, aralarında yalnızca 2 mm uzaklık bulunan nesneleri ayırt ederken, daha az algılayıcının yer aldığı el sırtının birbirinden farklı nesneler olarak algılayabilmesi için nesnelerin arasında 50 mm mesafe bulunması gerekir. Parmak uçları, metrenin milyonda biri kadar düşük titreşimleri de algılayabilir. Vücudun tamamı genel olarak dokunmayı algılar. Derinin yalnızca bir sinir lifinin hizmet verdiği bölgesine bu lifin algılayıcı alanı elenir, algılayıcı alanlar birbirine geçebilir. Dokunmaya karşı özel olarak duyarlı vücut bölgeleri arasında dil, dudaklar ve parmak uçları yer alır. Dilin basınç noktası konsantrasyonu parmak uçlarına kıyasla iki kat fazladır.
Dokunma, rahatlık ve güven sağladığı için yenidoğan açısından önemlidir; anne ve bebeği arasındaki ilk ten temasının aralarındaki bağlanma ilişkisine yardımcı olduğu bilinir. Yoğun bakımdaki bebeklerin dahi optimal gelişimi sağlayabilmek için dokunulmaya ihtiyaç duydukları kabul edilir. Dokunma duyusu bebeğin gelişme ve öğrenme deneyimleri açısından da yaşamsal önem taşır. Bebek çevresini öğrenmek ve anlamasına yardımcı olması için dokunur. Çeşitli dokuları hissetmek, bebeğin görsel algılarını dokunmayla ilişkilendirmesine yardımcı olur.

Dokunma, hayatları boyunca insanlar arasında gerek iyi gerekse kötü iletişimin önemli bir parçası olur.
Keskin veya sıcak bir yüzeye dokunan bir kişi refleks olarak elini geri çeker. Dokunma sonucu oluşan başka refleks hareketleri de vardır. Yenidoğan için bu refleksler arasında şunlar yer alır: bebeğin ayağında da olabilen kavrama refleksi; doktorların kas tonunu test etmek için baktıkları Moro veya sıçrama refleksi; bebeğin karnı desteklenirken sırtının bir tarafı boyunca hafifçe parmakla vurularak test edilen galant refleksi. Bebeğin vücudu, leğen boşluğu vurulan tarafa doğru iterek bir yay gibi bükülür. Bu refleks, omurga sinirlerinin gelişme durumunu gösterir ve bebek yaklaşık 9 aylık olana kadar devam eder.
Bazı ilaçlar, sinir sistemi yaralanmaları ve hastalıkları periferal sinirlere zarar vererek dokunma duyusunu zedeleyebilir. Yaşlanmayla birlikte ağrı, titreşim, soğuk, sıcak, basınç ve dokunma duyusunda azalma meydana gelir.
iyileştirici dokunma, hasta insanların enerji alanlarının bozulduğuna ve bu enerjiye sahip insanların hastanın vücudu üzerinde dokunmadan gezdirdiği ellerinin bozulmaları tespit edeceği ve enerji alanlarını yeniden düzenleyeceğine inanılan alternatif bir uygulamadır. Bazı psikolojik faydaları olabilse de, bunun işe yaradığını gösteren herhangi bir bilimsel çalışma bulunmamaktadır. Dokunmanın iyileştirici etkiye sahip olduğuna inanılması sonucu masaj, sinir ve kas sistemi ile kan dolaşımında olumlu etki bırakmaktadır.
Masajın Çin’de 3000 yıl önce kullanıldığı bilinir; ağrıyı azaltır, şişliği hafifletir, kasları rahatlatır, gerginlik ve kasılmaya bağlı yaralanmalarda iyileşme sürecini hızlandırır. Çalışmalar masajın sinir sisteminin işleyişini önemli ölçüde iyileştirdiğini ve vücuttaki stres hormonlarının düzeyini düşürdüğünü ortaya koymuştur. Ayrıca astım ve migren gibi hastalıklar da dahil pek çok hastalıkta yararlı olduğu da görülmüştür.