Yoga sözcüğü, Sanskritçe’de “birleştirmek” ya da “birlik” anlamındaki yuj sözcüğünden gelmektedir. Yogada bu, hem akılla beden arasındaki birliği bulmak, hem de maddi dünyanın ve aklın ikili doğasının ötesine uzanan birlik deneyimi anlamına gelmektedir. Yoga, Hindistan’da yaklaşık dört bin yıl önce geliştirilmiştir.
Başlangıçta yoga, münzevi bir yaşam süren az sayıda mürit tarafından uygulanıyordu. Bu kişiler, yogadaki birçok duruşu, insanlardan daha sağlıklı ve rahat olduğuna inandıkları için, hayvanlarla çalışarak geliştirdiler.
Yoganın temel felsefesi ve uygulamasına ilişkin ilk yazılı bilgiler, MÖ ikinci yüzyılda, Patanjali’ye ait, yoganın sekiz dalını özetleyen yoga sutralarında bulunmaktadır. Bu sekiz dal şunlardır: Yamma, doğanın ahlak kuralları; niyama, kişisel tavır; asanas, duruşların uygulanması; pranayama, solunum denetimi; pratyhara, duyuların denetimi; dharana, yoğunlaşmanın gücü; dhyana, meditasyonun dinginliği; samadhi, derin düşünme (tefekkür) ve düşünce.
Yoganın tanınması ve tüm dünyaya yayılması, son 200 yıl içinde gerçekleşmiştir. Batı’da yoga, vücudun esnekliğini artıran ve sağlığa yararlı olduğu düşünülen duruşların fiziksel etkisi ile stresi azaltan gevşeme teknikleri ve meditasyon uygulamaları nedeniyle yaygınlaşmıştır.
Yoga, özellikle stresle ilgili tüm hastalıklar siyatik, sırt ağrısı, amfızem, astım, romatizma, eklem iltihabı, sindirim bozuklukları ve âdet ağrılarında önerilmektedir.
Teknikler
Yoga soluk almanın, bedenin ve zihnin farkında olmayı kolaylaştırır. Hatha yoga dalında en temel teknikler, sırasıyla şunlardır: bedenin esnekliğini artırarak, kasları güçlendirerek, vücudun zararlı maddelerden arınmasını sağlayarak ve vücuttaki tüm sistemleri güçlendirerek sağlıklı bir yaşam sürmeyi ve iyileşmeyi sağlayan duruşlar (asanas); vücutta yaşam enerjisini uyaran ve artıran, ayrıca sakinleşmeye yardım eden ve zihni açarı nefes alıştırmaları (pranayama); iç gerçekliğe ilişkin farkındalık sağlayan, dış dünyanın yarattığı sıkıntının ve yanılsamaların ötesine geçmeye yardım eden meditasyon (dhyana); farkındalığı sistematik olarak tüm bedene yayarak derin bir gevşeme aşamasına geçmeyi sağlayan tam gevşeme (yoga nidra).

Biçimler
Birçok yoga biçimi vardır; bazısı daha çok duruşlar üzerinde yoğunlaşır, bazısı da gevşeme ve medatisyona daha fazla zaman harcar. Ayrıca, hız ve duruşların uygulanmasındaki zorluk derecesi de farklılık göstermektedir.
En yaygın üç yoga okulu; Hatha yoga, Iyengar yoga, ve Oki yogadır. Hatha yogada, geleneksel duruşlar, nefes alıştırmaları, meditasyon ve gevşeme teknikleriyle birlikte daha hafif ve daha yavaş olarak uygulanır. Bu yoga biçiminde, mutluluk için, güç kazanma ile gevşeme uygulamaları arasında bir denge kurulması amaçlanır.
Iyengar yogasında ve onun yan dalı Astanga’da, vücudun, çoğu zor olan çeşitli duruşlarla güçlendirilmesine ve sağlığının korunmasına önem verilir.
Yoganın Japonya’daki biçimi olan Oki yogası ise akupunktur meridyenleri üzerinde ch’i'nın (yaşam enerjisi) hareketleri üzerinde yoğunlaşmıştır ve farklı mevsimlerde farklı duruşlar uygulanır.